|
На данной странице представлена ознакомительная часть выбранного Вами патента
Для получения более подробной информации о патенте (полное описание, формула изобретения и т.д.) Вам необходимо сделать заказ. Нажмите на «Корзину»
| УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ РОБОТА |  |
Номер публикации патента: 2163190 |  |
| Редакция МПК: | 7 | | Основные коды МПК: | B25J013/08 | | Аналоги изобретения: | RU 2066626 C1, 20.09.1996. EP 0222113 A2, 20.05.1987. FR 2606697 A1, 20.05.1988. US 4766322, 23.08.1988. |
| Имя заявителя: | Дальневосточный государственный технический университет | | Изобретатели: | Капелюш А.В.
Филаретов В.Ф. | | Патентообладатели: | Дальневосточный государственный технический университет |
Реферат | |
Изобретение относится к робототехнике и позволяет повысить точность и устойчивость при больших скоростях изменения нагрузки в процессе работы манипулятора с учетом электрической постоянной времени двигателя. Эти изменения обусловлены существенным взаимовлиянием между степенями подвижности многозвенника при работе на больших скоростях, гравитационными силами и вязким трением. Технический результат - обеспечение наиболее высокой динамической точности привода робота. Для формирования необходимых корректирующих сигналов необходимо ввести одиннадцатый, двенадцатый, тринадцатый, четырнадцатый, пятнадцатый, шестнадцатый, семнадцатый, восемнадцатый, девятнадцатый, двадцатый, двадцать первый, двадцать второй, двадцать третий, двадцать четвертый, двадцать шестой блоки умножения, десятый, одиннадцатый, двенадцатый, тринадцатый, четырнадцатый, пятнадцатый, шестнадцатый, семнадцатый сумматоры, седьмой, восьмой функциональный преобразователи, второй, третий датчики ускорения и дифференциатор. После коррекции привод становится инвариантным к изменениям параметров нагрузки, а также к моментам сухого и вязкого трения. При этом стабилизируются его динамические свойства и качественные показатели работы. 2 ил.
|
Поиск патентов
Получить полное описание патента