|
На данной странице представлена ознакомительная часть выбранного Вами патента
Для получения более подробной информации о патенте (полное описание, формула изобретения и т.д.) Вам необходимо сделать заказ. Нажмите на «Корзину»
| МАНИПУЛЯТОР |  |
Номер публикации патента: 2111113 |  |
| Редакция МПК: | 6 | | Основные коды МПК: | B25J003/00 | | Аналоги изобретения: | Марш П., Александер И., Барнет П. и др. Не счесть у робота профессий. Пер. с англ. под ред.В.С.Гурфинкеля. - М.: Мир, 1987, с.21, 22 и 27. |
| Имя заявителя: | Иванов Александр Геннадьевич | | Изобретатели: | Иванов Александр Геннадьевич | | Патентообладатели: | Иванов Александр Геннадьевич |
Реферат | |
Изобретение относится к робототехнике. Манипулятор приводится в действие электродвигателями и способен работать в сферической системе координат при значительной гибкости позиционирования, а также он имеет особенность при вводе в изогнутые технологические каналы, охватывающие его по периметру, адаптироваться к кривизне канала с возможностью осуществлять дальнейшее позиционирование схвата в технологической зоне за каналом. Манипулятор выполнен в виде секций, представляющих собой наборы дисков, соединенных шаровыми опорами, с междисковыми пространствами, заполненными напряженными пружинами при наличии несущих дисков, один из которых выполнен за одно целое со схватом и имеет точки закрепления тросов управления, идущих от конусных барабанов, крепящихся во взаимно перпендикулярных плоскостях на другом несущем диске и вращаемых электродвигателями, жестко соединенными с многооборотными потенциометрами, выполняющими роль датчиков обратной связи, здесь же на этом диске располагается барабан с электродвигателем и электромагнитным тормозом. Этот узел предназначен для смыкания схвата за счет намотки на барабан троса, пропущенного через центры шаровых опор. На оставшемся несущем диске имеются аналогичные конусные барабаны для отклонения по плоскостям, а также он имеет шестерню, посредством которой передается вращение манипулятору относительно продольной оси от электродвигателя, закрепленного вне конструкции. Манипулятор имеет компенсирующиеся опоры, устраняющие эксплуатационные вытягивания тросов, а также имеет компенсаторы, позволяющие убирать изменения длин тросов при вводе в изогнутый канал. Позиционирование в плоскостях происходит от изменения длин частей тросов, наматываемых на различные диаметры канавок конусных барабанов и приводящих к отклонению дисков, крепящих концы этих тросов, что в свою очередь приводит к перераспределению усилий напряженных пружин плоскостям дисков, изгибающих тело манипулятора. 2 с. и 10 з.п.ф-лы, 3 ил.
|
Поиск патентов
Получить полное описание патента