Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения Российской академии наук (статус государственного учреждения) (ИАПУ ДВО РАН) (RU)
Изобретатели:
Филаретов Владимир Федорович (RU)
Патентообладатели:
Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения Российской академии наук (статус государственного учреждения) (ИАПУ ДВО РАН) (RU)
Реферат
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для создания систем управления приводами робота. Электропривод содержит последовательно соединенные первый сумматор, первый блок умножения, второй сумматор, усилитель и электродвигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор - с шестерней. Рейка закреплена неподвижно на горизонтальном звене робота. Первый датчик положения установлен на вертикальном звене и измеряет положение характерной точки горизонтально звена относительно вертикального. Электропривод содержит последовательно соединенные релейный блок и третий сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого датчика скорости, входу релейного блока и второму входу первого сумматора. Выход датчика положения соединен с первым входом седьмого сумматора, подключенного вторым входом к входу электропривода. Выход третьего сумматора соединен со вторым входом второго сумматора. Выход датчика массы соединен с вторыми входами первого и второго блоков умножения, а выход первого датчика положения соединен с вторым входом четвертого сумматора. Технический результат заключается в обеспечении высокой динамической точности управления приводом указанной степени подвижности робота. 3 ил.
Поиск патентов
Получить полное описание патента